viernes, 26 de octubre de 2012

C Code- Draft!

PARA UNA MEJOR LECTURA DEL CÓDIGO, COPIAR Y PEGAR EN LA VENTANA DE ARDUINO!



#include <APM_RC.h> // ArduPilot Mega RC Library
#include <FastSerial.h>
#include <SPI.h>
#include <Arduino_Mega_ISR_Registry.h>
#include <AP_PeriodicProcess.h>
#include <AP_InertialSensor.h>
#include <AP_IMU.h>
#include <AP_ADC.h>
#include <AP_Math.h>
#include <AP_Common.h>
#include <DataFlash.h>
#include <AP_Compass.h> // Compass Library
#include <I2C.h>
                          //para dataflash
#define HEAD_BYTE1 0xA3
#define HEAD_BYTE2 0x95
#define END_BYTE1 0xA2
#define END_BYTE2 0x4E
#define DF_SLAVESELECT 53 

#define ToRad(x) (x*0.01745329252)  // *pi/180
#define ToDeg(x) (x*57.2957795131)  // *180/pi


#define A_LED_PIN        35
#define C_LED_PIN        37
#define LED_ON           LOW
#define LED_OFF          HIGH

#define MIN 1235        //evitamos que los motores se paren
#define MAX 1500
#define CORTE 1200

Vector3f accel;   //viene de la libreria math.h y es un vector 3D
Vector3f gyro;
FastSerialPort(Serial, 0);

AP_Compass_HMC5843 compass;