Ruedas para un Robot de Sumo. Tutorial (III)

Ya he recibido las ruedas que mandé a fabricar, aquí dejo unas fotos a falta de añadirles la goma.

Cuando tenga algo de tiempo subiré los planos con algún programa de CAD.

véase también: Ruedas Sumo I, Ruedas Sumo II, Ruedas Sumo IV

SUMO

Prototipado de ruedas SUMO. Tutorial. (II)

            Mientras recibo o no las ruedas fabricadas, decidí crear unas para un prototipo hecho con madera, para probar los motores y movilidad. Funcionan relativamente bien.

Aquí dejo unas fotos:

Están hechas de madera y los Aluminum mounting (6mm) de polulu.

Para evitar que patinasen, envolví la superficie con globos globos normales (los de los cumpleaños) y obtuve buenos resultados...

Fotos de las ruedas montadas:

véase también: Ruedas Sumo I, Ruedas Sumo III, Ruedas Sumo IV

SUMO

Construcción de ruedas de Sumo. Tutorial (I)

         El objetivo de crear ruedas y no usar unas comerciales es conseguir un máximo agarre, y por tanto tracción. En la modalidad de Sumo, a igualdad de masa, el que más traccione gana cuando se encuentran frente a frente.

       Este agarre se consigue con unas gomas de uretano 2020 o similares. Las ruedas no pueden ser "pegajosas", ya que incumplirían las normas. En algunas normativas es requisito para homologar pasar el test  de "pegajosidad", que consiste en depositar el robot sobre un papel, de forma, que al levantar el robot no debe quedarse pegado a las ruedas. Lo que sí es muy habitual es limpiar las ruedas con alcohol o similar entre combate y combate.

Para fabricar las ruedas necesitamos unas llantas, una goma y un molde.

       El material de las gomas es quizá determinante y a veces es difícil de elegir y donde comprarlo. La principal característica del material es la dureza. que para nuestras gomas ShoreA 20 o 30. Menos serían muy pegajosas, blandas y se desgastarían con mucha facilidad. Con gomas más duras no conseguimos tanto agarre, perdiendo tracción.

Algunos ejemplos de gomas que pueden servir: (orientativos)

         Por-A-Mold 2020

             Vytaflex20

             vytaflex30

             smooth cast 321

durómetro

      Aunque también podemos medir la tracción, y por tanto elegir las gomas que mejores resultados den. (exert o'meter) 

escala de dureza de plasticos

            Para el molde, se puede usar cualquier cosa con la forma deseada. Quizá haya que usar vaselina o algún lubricante para sacar la pieza del molde, siempre intentando no contaminar o lo menos posible la superficie de la goma. Una solución que han tomado el grupo Báltico de Sumo para construirlo es superponer láminas de unos 10mm (cortadas con una CNC) y atornillarlas entre sí, que a la hora de sacarlo del molde creo yo que facilita mucho. 

zoom

      Nosotros hemos optado por construir un molde de aluminio, ya que nos lo fabricaban a la vez que las llantas.

Están aquí los planos. Aunque falta añadir los planos CAD.

En The Brooks family autonomus sumobots and friends han hecho un molde macizo de polietileno de alta densidad.

zoom

        Fabricar las llantas es quizá lo más complicado si no tienes un taller, torno, o puedes mandarlas a fabricar. Aunque se pueden hacer algunas aproximaciones, lo ideal es fabricarlas en un torno. 

Vídeo a 16x velocidad de el secado de unas ruedas.

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véase también: Ruedas Sumo II, Ruedas Sumo III, Ruedas Sumo IV

SUMO

Arduino el Documental (español)

Interesante documental sobre Arduino y el Open hardware y Open Source en general, creado por Laboral: Centro de arte y creación industrial. Donde aparecen los creadores de Arduino, colaboradores y usuarios

equipo Arduino: (atrás) Davd Mellis, Tom Igoe, (adelante) Gianluca Martino, David Cuartielles, Massimo Banzi

"the Making of Arduino" (articulo) --> "como cinco amigos diseñaron una placa electrónica que está cambiando el mundo DIY"

hablando sobre que es para ellos el proyecto, aportando datos bastante curiosos.

El trailer

TRAILER Arduino: The Documentary (available on HD)


El documental


Arduino The Documentary (2010) Spanish HD

Puente H con relés

Puente a base de relés

La principal ventaja de los relés respecto a los transistores es que no se produce caída de tensión, independientemente de la potencia usada. Esto supone un pequeño ahorro para los sistemas alimentados por baterías,aprovechando toda la tensión de la batería, aunque no creo que sea factor determinante y casi despreciable. Por lo general admiten mayor potencia y no se calientan. Aunque los relés en general son más lentos, tienen desgaste mecánico, generan demasiado ruido electrónico y ocupan demasiado espacio.




 Un esquema sencillo sería:

      Los diodos se usan para "comerse" los picos de corriente en el momento de inversión de giro del motor, evitando la chispa debida la componente inductiva de la carga en el contacto durante la conmutación.

Si bien no afecta para nada a la corriente, es bueno que estén para alargarle la vida a los contactos, salvo que se trate de un motor chico y la chispa sea una miseria. Pero no hace falta que sean ultrarrápidos, diodo común basta.

Si la corriente es importante durante la inversión, se pueden activar los relés en secuencia:

  

Primero cambia uno solo --> motor en cortocircuito --> se frena rápido y después de un tiempo corto, donde más o menos estimas que estaría casi parado, activas el otro.  Así bajas la corriente de inversión a la mitad.

            La entrada "speed" controla la velocidad de los motores con una señal PWM. Para ahorrar espacio podemos usar un relé doble inversor.

            En aplicación a la robótica, no creo que sea útil utilizar relés, ya que los MOSFET en precio, potencia y tamaño.

aspecto puente dual

Un ejemplo de robot de sumo de 3kg que usa este tipo de puentes es el "sónico". Es bastante bueno y está construido en la universidad la Salle.

sonico

Sumo

Mi proyecto principal paraa este año 2011 es construir un robot de sumo. Después de unos muy buenos ratos en Esibot el año pasado, dándole el follón a Victor y a Fran, me decidí embarcar el proyecto en mi universidad (UPCT). Me han concedido una beca, así como el soporte, materiales y patrocinio.

Las reglas de la competición por si alguien las desconoce están resumidas en la página de David Cook.

Hoy es 14 de Febrero y voy a proceder con el montaje. Ya tengo todo más o menos pensado con materiales comprados y listos. El objetivo es llegar al Cosmobot (19 Marzo), me he marcado unos objetivos guia para llevar un pequeño orden.

Objetivos	Fecha
Diseño del esquemático, encargar los componentes, inscripción en la lnrc, nombre escuderia	21 Feb
Diseño de chasis y rutar la PCB	25 Feb
Fabricar PCB , soldar componentes y primeras pruebas de hardware	3 Mar
Fabricar ruedas y montar chasis definitivo	5 Mar
Pruebas básicas con todo montado	7 Mar
Programación	14 Mar
Margen	14-18 Mar

Próximamente iré actualizando con más detalles.


1 Saludo

Hello world

Inauguro este blog donde iré escribiendo todas esas ideas, proyectos y demás cosas que pasen por mi cabeza.